Ключові слова
magnetically operated mover
electromagnetic field
clamping electromagnet
clamping force control system
neuro-fuzzy observer мобільний робот
магнітокерований рушій
електромагнітне поле
притискний електромагніт
система керування притискним зусиллям
нейро-нечіткий спостерігач
Як цитувати
Анотація
Запропоновано моделі спостерігачів для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів для переміщення по похилих і вертикальних феромагнітних поверхнях на основі гібридної нейро-нечіткої обчислювальної системи (ННОС) типу ANFIS. Наведено результати експериментальних досліджень сили відриву в різних просторових положеннях притискного магніту відносно феромагнітної поверхні, що забезпечує ефективне навчання ННОС, вбудованої в систему автоматичного керування притискними зусиллями мобільного робота. Проведено порівняльний аналіз розроблених спостерігачів з різними типами функцій належності. Представлено результати ідентифікації формованого притискного зусилля та результати аналізу адекватності синтезованих моделей спостерігачів. Бібл. 14, рис. 4, табл. 3.
Посилання
Gerasin O.S., Kozlov O.V., Zaporozhets Y.M., Kondratenko Y.P. The clamping force automatic control subsystem development for a mobile robot // Proceedings of the ХХІІІ International Conference on Automatic Control (Automatics-2016), Sumy, 2016, September, 22-23. – Sumy: Sumy State University, 2016. – Pp. 112–113. (Ukr)
Zhuchynskyy L.A., Svystunov M.V., Stoian S.L. Device for mechanical cleaning ship hull. Patent UA No 63172, 2011. (Ukr)
Kondratenko Y.P., Zaporozhets Y.M. Propulsion wheel of mobile robot. Patent UA No 45369, 2009. (Ukr)
Kondratenko Y.P., Zaporozhets Y.M., Kondratenko V.Y. Method of magnetically operated displacement of mobile robot. Patent UA No 47369, 2010. (Ukr)
Korolyuk V.S., Portenko N.I., Skorohod A.V., Turbin A.F. Handbook of probability theory and mathematical statistics. – Moskva: Nauka, 1985. – 640 p. (Rus)
Lypkivskyi K.O., Kyryk V.V. Application of Fuzzy Logic controller in AC voltage stabilizers // Tekhnichna Elektrodynamika. Тematychnyi vypusk “Problemy suchasnoi elektrotekhniky”. – 2000. – Pp. 43–44. (Ukr)
Markov E.T. Ship electric apparatus. – Leningrad: Sudostroenie, 1981. – 344 p. (Rus)
Peresada S.M., Bovkunovich V.S., Kovbasa S.N. Adaptive Matsuse observer: a new synthesis, which guarantees asymptoticity of flux linkage vector estimation and active rotor resistance of asynchronous motor // Tekhnichna Elektrodynamika. – 2010. – No 3. – Pp. 28–32. (Rus)
Polivanov K.M. Theoretical foundations of electrical engineering. Part 3. Electromagnetic field theory. – Moskva: Energiia, 1969. – 352 p. (Rus)
Stohnii B.S., Kyrylenko O.V., Lypkivskyi K.O., Kyryk V.V. FUZZY-systems − a new control technological tool // Tekhnichna Elektrodynamika. – 2001. – No 3. – Pp. 17–20. (Ukr)
Christensen L., Fischer N., Kroffke S., Lemburg J., Ahlers R. Cost-Effective Autonomous Robots for Ballast Water Tank Inspection // Journal of Ship Production and Design. – 2011. – Vol. 27. – No 3. – Pp. 127–136.
Jang J.-S.R. ANFIS: Adaptive-Network-based Fuzzy Inference Systems // IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics. – 1993. – Vol. 23. – No 3. – Pp. 665–685.
Kondratenko Y.P., Kozlov O.V., Gerasin O.S., Zaporozhets Y.M. Synthesis and research of neuro-fuzzy observer of clamping force for mobile robot automatic control system // Proceedings of the 2016 IEEE First International Conference on Data Stream Mining & Processing (DSMP), Lviv, Ukraine, August 23-27, 2016. – Pp. 90–95.
Souto D., Faiña A., Deibe A., Lopez-Peña F., Duro R. J. A Robot for the Unsupervised Grit-Blasting of Ship Hulls // International Journal of Advanced Robotic Systems. – 2012. – Vol. 9. – Pp. 1–16.
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
Авторське право (c) 2022 Array